Ось вращения мгновенная, у твёрдого тела, имеющего неподвижную точку (например, гироскопа), проходящая через эту точку ось, поворотом вокруг которой тело перемещается из данного положения в положение к нему бесконечно близкое; движение тела за конечный промежуток времени слагается из последоват. поворотов вокруг мгновенных О. в., непрерывно изменяющих своё направление в пространстве.
Движение свободного твёрдого тела в общем случае слагается из поступательного движения вместе с его центром тяжести (или др. произвольно выбранной точкой, называемой полюсом) и элементарных поворотов вокруг мгновенных О. в., проходящих через этот центр (полюс).