Поселение при впадении речки Тьмаки в Волгу существовало уже в IX-Х веках. В летописях Тверь впервые упомянута под 1208- 1209 годами. Тогда она была небольшой крепостью на западной границе Суздальского княжества.
В 1238 году город был разорен монголо-татарами, однако быстро оправился от разгрома. Воскресенская летопись утверждает, что восстановлением Твери после Батыева разорения руководил князь Ярослав Всеволодович. Затем она была выделена в удел князю Александру Ярославичу Невскому, а в 1247 году Тверь стала столицей Тверского княжества.
Историческим ядром древней Твери был Кремль Тверской. Географическое положение Твери на важном торговом пути, связывавшем Новгород с Северо-Восточной Русью, и сравнительная удаленность от Орды способствовали притоку в этот край населения из других русских земель. Город быстро рос. В 1265 году Тверь стала центром епископии. Развитию Твери не смогли помешать даже опустошительные пожары 1276 и 1282 годов, типичные для деревянных древне-русских городов.
О возросшей мощи Твери свидетельствует тот факт, что в 1293 году монголо-татарский полководец Дюдень не решился штурмовать город. Переход владимирского великокняжеского стола в 1305 году к Михаилу Ярославичу Тверскому означал, что к тому времени Тверь стала столицей самого могущественного княжества в Северо-Восточной Руси. Тверские князья, ведя борьбу с Ордой и за великое княжение Владимирское, неустанно укрепляли город.
В начале XIV века Тверь была крупнейшим центром национально-освободительной борьбы русского народа против татаро-монгольского ига. Жители Твери одними из первых поднялись на вооруженную борьбу против Орды: в 1317 году они разбили войско татарского военачальника Кавгадыя и его приспешника московского князя Юрия в битве у деревни Бартенево. Спустя десять лет в Твери вспыхнуло мощное антиордынское восстание. С помощью московского князя Ивана Калиты оно было жестоко подавлено татарами, а Тверь разорена. Этот разгром явился причиной потери политического влияния Твери.
Вообще исторически Тверские князья выступали противниками московских, и соперничество Твери и Москвы продолжалось на протяжении всего средневековья.
Выступая активным противником Орды, Тверь вплоть до второй половины XV века подвергалась неоднократным ударам мон-голо-татар и Москвы. В этой борьбе Тверь постепенно утрачивала свое первенство среди других княжеств в Северо-Восточной Руси. Роль объединителя русских земель закрепилась за Москвой. Напряженная борьба подрывала силы Твери, однако она и в XIV- XV веках оставалась крупным торгово -ремесленным и культурным центром, одним из наиболее развитых русских городов.
К этому периоду относится и путешествие тверского купца Афанасия Никитина в Персию и Индию. Претерпев в дороге невероятное количество злоключений и погибнув на обратном пути, отважный купец тем не менее оставил после себя несколько тетрадей, в которых талантливо и подробно описал свое путешествие, обычаи, нравы и экономику стран, в которых он побывал.
В Твери есть памятник Никитину (скульпторы С.М. Орлов и А. П. Завалов, архитектор Г.А. Захаров) на круглой площадке в виде ладьи, носовая часть которой украшена головой коня. Ежегодно в Твери проводится регата "Афанасий Никитин".
В первой половине XV века при Борисе Александровиче Тверь пережила последний взлет своего могущества как центр самостоятельного княжества. Развернулось обширное строительство. В кремле были возведены каменный княжеский дворец, каменная соборная колокольня (1407), каменные церкви Ивана Милостивого (1420), Бориса и Глеба (1438), Михаила Архангела (1455); каменные храмы в Федоровском и Желтиковом монастырях. Экономический подъем города сопровождался развитием торговых связей и дипломатической активностью. Однако в 1485 году московские войска заняли Тверь, князь Михаил Борисович бежал в Литву. Тверское княжество утратило политическую самостоятельность и вошло в состав складывавшегося Русского централизованного государства. В 1485-1490 годы Тверь была уделом сына Ивана III - Ивана Ивановича, затем городом стали управлять великокняжеские наместники.
В декабре 1569 года Тверь была разграблена опричным войском Ивана IV Грозного во время его похода на Новгород.
В 1606 году жители Твери отразили нападение польско-литовских войск, однако в 1609 году интервентам удалось захватить город. В том же году князь М.В. Скопин-Шуйский, идя с войском из Новгорода в Москву, выбил захватчиков, но в результате польско-литовского "разорения" Тверь запустела.
В период Северной войны 1700-1721 годов через Тверь осуществлялось снабжение русской армии. После основания Петербурга и перенесения в него столицы Российского государства роль Твери как места пересечения петербургского тракта с Волгой резко возросла. В 1719 году Тверь стала центром Тверской провинции в составе Петербургской губернии. В городе появляются первые кожевенные и канатные мануфактуры, широкое распространение получили извоз и обслуживание судов на водном пути в Петербург.
В 17-16 году в Твери открылось первое учебное заведение (Цифирная школа), в 1722 - школа для обучения детей духовенства, преобразованная в Тверскую духовную семинарию.
От тех времен сохранились Успенский собор Отроча монастыря, церкви: Воскресения ("Трех исповедников"), Троицы, что за Волгой, Рождества Христова в Рыбаках (Бориса и Глеба) и некоторые казенные здания, а также дома наиболее состоятельных горожан (дом Арефьева). Вспыхнувший 12 мая 1763 года пожар фактически уничтожил город (сгорели 852 двора, почти все казенные здания, Гостиный двор, торговые ряды, серьезно пострадали многие церкви). Правительство Екатерины II приняло экстренные меры для восстановления города. Для составления нового плана застройки в Тверь был командирован архитектор П.Р. Никитин.
Составленный под его руководством проект осенью 1763 года был утвержден, и в октябре 1763 года начались восстановительные работы.
Строительство 1760-1770-х годов полностью изменило облик Твери: город получил регулярную планировку, улицы застраивались каменными зданиями, располагавшимися "единой фасадой". Строительство в Твери - первый опыт перестройки крупного провинциального центра России. К концу XVIII века в Твери было до 70 мелких полукустарных предприятий (прядильные, полотняные, кожаные, свечные, масло- и воскобойные, крупяные и др.).
С середины XIX века началось развитие тверской промышленности. В 1851 году Николаевская железная дорога соединила Тверь с Санкт-Петербургом и Москвой. В 1853 году В. фон Глазенап получил разрешение на учреждение в Твери пароходного общества "Самолет" на Волге. Уже в следующем году в устье реки Тьмаки были построены первые на Волге пассажирские пароходы "Тверь", "Рыбинск" и "Ярославль", которые курсировали между Тверью и Ярославлем.
В конце XIX века на предприятиях Твери работали более 17,5 тысяч человек.
В 1866 году тверской градоначальник А.Ф. Головинский за свой счет обнес всю низменную затьмацкую часть города земляным валом для защиты от ежегодных паводковых наводнений. В последней четверти XIX и начале XX века Тверь развивалась как крупный экономический и культурный центр. Строились учебные заведения. В 1893 году были установлены первые телефоны, которые до 1897 года обслуживали только полицию. В 1895 году на улицах появились автомобили. В 1898 году построили междугородную телефонную станцию, в 1900 году - мост через Волгу (Староволжский мост). В 1901 году был пущен электрический трамвай и улицы стали освещать электричеством. В 1910 году в Тверь впервые прилетел самолет, в 1916 году в Твери М.А. Бонч-Бруевич изготовил первую отечественную радиолампу.
Затем город прошел горнило трех революций. Все новые веяния тогдашней России не обошли стороной этот город: создавались марксистские кружки, убивали одного за другим градоначальников, кровавую жатву жала ЧК. Здесь в одночасье взорвали все городские церкви и колокольни и красивейший Спасо-Преображенский собор.
Как и многие российские города Тверь 73 года прожила под чужим именем - переименованная в честь одного из наиболее трусливых и ничтожных сталинских приспешников - Михаила Калинина. Однако большевикам не удалось замазать почти тысячелетнюю историю старинного православного города.
В Великую Отечественную войну Тверь, как и вся наша родина, пережила тяжелые испытания. В октябре 1941 года на Московском направлении сложилась тяжелая обстановка. В обороне наших войск на калининском направлении образовался разрыв почти в 800 километров, в этот разрыв немецко-фашистское командование направило 3-ю танковую группу и значительные силы 9-й армии. 14 октября противник захватил город Калинин. В этот же день вечером отличился расчет сержанта Епанчи, который сумел остановить продвижение немецких танков по тверецкому мосту. 17 октября в оккупированный немцами Калинин ворвался советский танк Т-34 (экипаж - С.Х. Горобец, Ф.И. Литовченко, Г.В. Ко-ломиец, И.И. Пастушин), который с боем прошел через весь город и вышел в расположение советских войск в районе деревни Власьево. 17 октября был создан Калининский фронт во главе с командующим - генералом И. С. Коневым. 5-6 декабря 1941 года началось контрнаступление Красной Армии под Москвой. 16 декабря город Калинин был полностью освобожден войсками 31-й (командующий генерал-майор В.А. Юшкевич) и 29-й (командующий с 11 декабря генерал-майор В.И. Шведов) армий. С 5 по 16 декабря войска Калининского фронта уничтожили более 7,1 тысячи солдат и офицеров противника, 11 танков, 220 автомашин, 61 орудие, 55 минометов и др.
Победа под Калинином досталась дорогой ценой: погибло более 20 000 бойцов Красной Армии. В городе было разрушено 7714 зданий. Более 70 предприятий города было выведено из строя. До 3 марта 1943 года, до дня освобождения Ржева, город Калинин подвергался систематическим налетам немецкой авиации. 19 марта 1942 года в небе над Калинином, в воздушном бою, совершив таран фашистского самолета, погиб летчик-истребитель Е.И. Пичугин (посмертноему присвоено звание Героя Советского Союза). Город вышел из прифронтовой полосы и началось нелегкое время восстановительных работ, сменившееся подъемом промышленного строительства.
Послевоенные годы ознаменовались строительством зданий в стиле так называемого советского классицизма: драматический театр, Дворец культуры на пл. Гагарина, библиотека им. М. Горького, корпус политехнического института на проспекте Ленина и др. Одновременно продолжалось разрушение старинных зданий, особенно культовых. В 1960 году снесли торговые ряды на Крестьянской площади (архитектор К. И. Росси), церковь Филиппа Апостола (1774) и немецкую кирху (1840), в 1983 году - храм Александра Невского и др.
Сегодня в Твери пять вузов, ряд научно-исследовательских институтов. К началу 1990-х годов в Твери было около 80 промышленных предприятий двадцати восьми отраслей отраслей, из которых не последнюю роль играет пивоварение.